Olá @crbsilva26gmail-com.
Aqui no escritório o que mais utilizamos para preparar a sucessão é um seguro de vida resgatável, pois, o valor da apólice não vai para inventário, a apólice é paga imediatamente aos beneficiários, e é isento de IR. Você também pode transferir seus bens em vida, porém essa pratica é pouco comum, e como você mencionou, também pode ser feita através de uma holding familiar, porém isso dependerá do tamanho do patrimônio da família, pois, existe custos para se manter uma holding, só que nessa modalidade você elimina a questão do inventário, pois, todas as questões envolvendo a sucessão estarão no contrato social, e você também reduz a carga tributária sobre os bens.
Espero ter ajudado. Sucesso nos investimentos!